本文档深入介绍了KUKA机器人的MADA（Machine Data阿迪）配置，包括版本信息、轴定义、机械连接补偿和与外部轴的补偿设置。通过对这些参数的理解，可以更好地掌握KUKA机器人的运动特性和控制系统。
KUKA机器人MADA详解.doc
&PARAM VERSION = 4.5.1
&REL 1
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
CHAR $V_R1MADA[32]
$V_R1MADA[]="V4.5.1/KUKA5.2" ;
V4.4.0 is the machine data version;KUKA 5.2 is the system software release
Machine data的版本和系统软件的版本
INT $TECH_MAX=6 ;
define the number of technology packages
定义软件包的数目
INT $NUM_AX=6 ;
The value for a robot system with six axes
定义轴的数目
INT $AXIS_TYPE[12] ;
axis type 定义轴的类型
$AXIS_TYPE[1]=3 ;
1 = LINEAR, 2 = SPINDEL, 3 = ROTATORISCH, 4 = ENDLICH DREHEND, 5 = ENDLOS
$AXIS_TYPE[2]=3
$AXIS_TYPE[3]=3
$AXIS_TYPE[4]=3
$AXIS_TYPE[5]=3
$AXIS_TYPE[6]=3
$AXIS_TYPE[7]=3
$AXIS_TYPE[8]=3
$AXIS_TYPE[9]=3
$AXIS_TYPE[10]=3
$AXIS_TYPE[11]=3
$AXIS_TYPE[12]=3
Example
In the example, external axis 7 is defined as a linear traversing unit, i.e. axis type 1:
$AXIS_TYPE[7]=1
DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;
机械连接补偿(没有外部轴)
$COUP_COMP= (reaction axis n)/(angle axis m)
An axis “m” is rotated through a defined angle and the angle change at axis “n” is measured.
$COUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[1,4]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[1,5]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[1,6]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[2,1]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[2,3]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[2,4]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[2,5]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[2,6]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[3,1]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[3,2]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[3,4]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[3,5]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[3,6]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[4,1]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[4,2]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[4,3]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[4,5]={N 23,D 4550}
$COUP_COMP[4,6]={N 9176,D 853125}
$COUP_COMP[5,1]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[5,2]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[5,3]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[5,4]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[5,6]={N 496,D 37125}
$COUP_COMP[6,1]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[6,2]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[6,3]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[6,4]={N 0,D 1}
$COUP_COMP[6,5]={N 0,D 1}
DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6] ;
和外部轴的机械补偿
Axis “m” is rotated through a defined angle and the rotation of axis “n” is measured.
$EXCOUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,4]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,5]={N 0,D 1}
$EXCOUP_COMP[1,6]={N 0,D
